On trouve dès le  XI° siècle la première mention du nom du village : Herulvilla, ainsi que celles des Chevaliers et des Seigneurs d’Hérouville (Familles de Montmorency et de Laval)
 
L’église Saint-Clair bien que maintes  fois remaniée au cours des siècles (XII°, XV°, XVI°, XVII°) conserve une certaine homogénéité et présente un exceptionnel intérêt archéologique.

La partie basse du clocher date de la seconde moitié du XII° siècle.  A cette époque le clocher roman d’origine, de base carrée, portait probablement une flèche de pierre, comme à  Ennery.

Aux XII° et XIII° siècles, la partie supérieure de la façade est modifiée.

Puis c’est grâce à la générosité de Jeanne de Laval, descendante des Montmorency, ancêtre d’Henri IV, que l’église est reconstruite après avoir été endommagée par les Anglais  durant la guerre de cent ans, vers 1435.  

Le clocher, considéré comme le plus ancien du Vexin de style flamboyant, est percé de hautes baies jumelées en tiers points et ornées de colonnettes.

Il est à noter que la cloche d’Hérouville, Claire, a comme parrain François de Berbisy, seigneur d’Hérouville (1629–1695). Ce dernier seigneur d’Hérouville mourut au château d’Hérouville en Décembre 1695 et fut inhumé dans l’église Saint-Clair.

On peut remarquer  :

Une très belle vierge à l’enfant, en pierre, datant du XIV° siècle, sous le porche d’entrée.

La vierge tient son enfant sur le bras gauche, avec ce déhanchement caractéristique du XI° siècle. L’enfant joue avec le voile de sa mère, choix de composition typique des tendances maniéristes de cette époque. 

Au même endroit, une autre statue représente probablement Sainte-Anne. L’enfant qu’elle tient dans ses bras n’a plus de visage.

Un chapiteau en pierre du XV°, sculpté à l’un des angles d’un fou aux cheveux débroussaillés faisant le grand écart. En revanche,  sur un autre angle, un sage aux cheveux peignés, lit un livre.

Clef de voûte (1685) : Sur la rosace de cette voûte flamboyante, figurent plusieurs sculptures, parmi lesquelles une main pointant la direction du nord-ouest, en référence (peut-être) à l’Irlande, patrie de Saint-Clair, patron de l’édifice. 

Vie de Saint Clair : vitrail du XIX° siècle (Levèque, maître verrier). Deux scènes de la vie de Saint Clair sont nées de l’imagination du maître verrier. Les deux inscriptions transversales indiquent les thèmes : Saint Clair y guérit un paralytique et délivre un possédé. Saint Clair est pourtant davantage invoqué pour la guérison des maladies des yeux. 

Bannière de procession : (Milieu du XIX° siècle) Tissu, carton, fil métallique. Le motif central est Saint Clair. Les motifs sont d’inspiration végétale. Les mains et le visage sont en carton peint tandis que les vêtements sont en tissu appliqué orné de broderies métalliques.

La porte latérale (Côté Nord) :

Cette porte, en anse de panier, aujourd’hui murée, donnait accès aux fonts baptismaux. Elle est surmontée d’un larmier en accolade qui se détache sur un fond de réseaux flamboyants. La décoration sculptée a beaucoup souffert des injures du temps et des hommes. Mais, cette porte reste cependant un exemple exceptionnel de la décoration flamboyante en Vexin français.